Ursendorf wurde 1152 zum ersten Mal als „Örsindorf“ urkundlich erwähnt. Der Dorfname ist vom Gründername „Horsin“ abgeleitet.
Die erste Besiedlung erfolgte im Tal des Krebsbaches.
In Richtung Repperweiler, zwischen der heutigen Ursendorfer Straße und dem Krebsbach, errichtete die truchsessische Herrschaft im Jahr 1778 eine wassergetriebene Ölmühle mit Walke und Lohstampfe und daneben eine Ziegelei. Während die Ziegelei zu Beginn des 1. Weltkrieges den Betrieb einstellte, entwickelte sich die Ölmühle im Laufe der Jahrhunderte zum Sägewerk Fränkel.
1841 wurde in Ursendorf von der Gemeinde ein Schul- und Rathaus erbaut, in dem auch die Feuerspritze untergebracht wurde. Ab 1891 diente dieses Haus dann nur noch als Schulhaus, denn es wurde ein neues Rathaus gebaut. Dieses Rathaus wurde 1998/99 von der Gemeinde Hohentengen mit Unterstützung der Dorfbewohner zu einem Dorfgemeinschaftshaus umgebaut. Im Obergeschoss des Gebäudes befindet sich heute das Gemeindearchiv.
Auf der gegenüberliegenden Straßenseite steht die 1900/01 erbaute Dorfkapelle, die dem Heiligen Antonius von Padua geweiht ist.
Der ca. einen Kilometer von Ursendorf entfernte Weiler erschien 1287 erstmals urkundlich. Der Dorfname findet seinen Ursprung im Gründernamen „Ratpert“.
Im 15. Jahrhundert wurde vom Kloster Habsthal östlich von Repperweiler ein Fischweiher angelegt, auf dessen Wuhr ab 1729 eine Ölmühle betrieben wurde. Nach Trockenlegung des Weihers wurde 1834 der Betrieb eingestellt.
Die Bewohner von Repperweiler erbauten 1724 die noch heute bestehende St. Arbogast-Kapelle.